เมื่อระบบมีความไม่เชิงเส้นที่แข็งแก

เมื่อระบบมีความไม่เชิงเส้นที่แข็งแกร่ง, การประมาณคําสั่งแรกจะทํายังคงโดยวิธีการของเทย์เลอร์, และกระบวนการเชิงเส้นจะทําให้ระบบในการผลิตข้อผิดพลาดขนาดใหญ่, และแม้กระทั่งทําให้ตัวกรองที่จะแตกและมีเสถียรภาพ, ดังนั้นจึงเป็นสิ่งจําเป็นที่จะนํามาใช้เป็นเชิงเส้นของโครงการกรอง Kalman ขยายอัลกอริทึม.

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当系统具有很强的非线性时，仍然通过泰勒方法进行第一近似，并且线性过程导致系统产生较大的误差，甚至导致滤波器是损坏且稳定的，因此有必要采用线性卡尔曼滤波器算法扩展项目。

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当系统具有强非线性时，第一个命令估计仍由Taylor的方法进行，线性过程会导致系统产生大误差，甚至导致滤波器破裂和稳定，因此有必要采用线性卡尔曼滤波器项目来扩展算法。

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当系统具有较强的非线性，第一个近似是由泰勒方法和线性过程。五大系统产生的错误，甚至使过滤器下降和稳定，这是必要的。Kalman展开算法的线性代价滤波方案<br>

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